El territorio donde hoy se encuentra Uriangato fue habitado desde la época prehispánica por indígenas purépechas («tarascos»). Al inicio del siglo XV Uriangato y sus alrededores fueron un territorio considerado frontera entre los Chichimecas y Purépechas cuyos tres señoríos se encontraban asentados en lo que hoy es el Estado de Michoacán.
El territorio del municipio de Uriangato formó parte de la frontera norte de los tres Señoríos Tarascos, ya que la «Gran Chichimeca» nombrada así por los conquistadores españoles, comenzaba al norte del Río Lerma.
Con base en documentos del siglo XVI, se estima que la población del imperio Tarasco llegó a fluctuar entre
1.3 millones y 750,000 para el año de 1524 desglosado en tres zonas: El Bajío (región a la que pertenecía Uriangato) con 352,316 habitantes; la sierra con 248,648 habitantes y las tierras bajas con 140,071 habitantes.
Se subraya la alta concentración demográfica en el centro y norte del estado de Michoacán y sur del hoy estado de Guanajuato, sondeos arqueológicos regionales en las cuencas de Zacapu, Pátzcuaro, Cuitzeo, Yuririahpúndaro y Sayula sugieren que la densidad poblacional alcanzó su punto máximo en el período postclásico tardío.
Por documentos tributarios se sabe que la cuenca del lago de Cuitzeo estaba densamente poblada, de hecho era la zona más densamente poblada del imperio tarasco debido a la riqueza de sus recursos naturales, lo fértil de sus tierras y la abundante existencia de pescado en el lago de Cuitzeo.
En 1523 Don Antonio de Carbajal, llegó a esta región para preparar el reparto de algunas encomiendas, para el año de 1529 Yuriria aparece como encomienda de Juan de Tovar, en ella quedó incluido el territorio de Uriangato y sus habitantes.
En aquella época todo el sur del estado de Guanajuato fue considerado parte de la Jurisdicción de la alcaldía mayor de Pátzcuaro, por lo que Uriangato pertenecía a ella, por formar parte de Yuriria.
La conquista española del nuevo mundo también dejó su marca indeleble en ésta área con el establecimiento de una congregación de nativos que habitaron en la zona.
De esta manera la Congregación de Nativos de San Miguel Uriangato fue fundada en 1549 con el objetivo de mejorar la calidad de vida de los indígenas, por Fray Diego de Chávez.
Un informe de 1571 menciona que Uriangato tenía 45 habitantes.
En el año de 1597 Juan Ignacio Córcoles comienza los trámites de gestión de la Cédula Real.
Finalmente Uriangato alcanza su fundación legal Española el 20 de Febrero de 1604 por mandato del Rey de España Felipe III en carácter de Congregación, otorgándosele el nombre de San Miguel Uriangato.